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CN200810056904.0

專利類型:

發(fā)明

IPC 分類號:   

G06T7/20

應(yīng)用領(lǐng)域:  

用于在計算機視覺應(yīng)用系統(tǒng)，如視頻監(jiān)控、人機交互、駕駛員輔助系統(tǒng)、機器人導(dǎo)航等進行運動圖像跟蹤。

現(xiàn)有技術(shù)缺點:  

現(xiàn)有技術(shù)的粒子濾波跟蹤方法不利于對運動對象進行跟蹤，易導(dǎo)致丟失跟蹤目標(biāo)。

技術(shù)優(yōu)勢:

1、不是在原始的圖像上進行粒子濾波跟蹤算法，而是在概率圖上， 從而由于明確地考慮了背景信息，因此提高了算法的魯棒性。

2、觀察模型不是采用顏色直方圖信息，而是引入了分別考慮區(qū)域信息和邊界信息的兩種觀察模型。明確考慮到背景信息中與運動目標(biāo)顏色相同或相近的部分。

摘要:   

本發(fā)明公開了一種粒子濾波跟蹤方法和跟蹤裝置，該方法包括：步驟 S1：在原始圖像幀上采樣獲得初始粒子集，所述粒子是指系統(tǒng)狀態(tài)的可能的取值，所述系統(tǒng)狀態(tài)包括運動對象的位置和尺度；步驟S2：對原始圖像幀的像素經(jīng)過前景背景分類得到概率圖；步驟 S3： 按照系統(tǒng)動態(tài)模型傳播粒子并采樣，得到第二粒子集；步驟 S4：按照在概率圖上構(gòu)建的系統(tǒng)觀察模型得到所述第二粒子的權(quán)重，并歸一化粒子的權(quán)重得到第三粒子集；步驟 S5：對所述第三粒子集進行重要性重采樣，得到重采樣粒子集；步驟 S6：通過重采樣粒子集計算系統(tǒng)狀態(tài)并輸出。本發(fā)明提高了粒子濾波的計算效率，并提高了魯棒性，不容易丟失目標(biāo)。

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