申請(qǐng)?zhí)?/span>:  

CN201310087460.8

申請(qǐng)日:

2013.03.19

應(yīng)用領(lǐng)域:  

該裝置可用于軍事領(lǐng)域中偵查、監(jiān)視恐怖事件及排雷等。

項(xiàng)目簡(jiǎn)介:  

本發(fā)明公開(kāi)一種六自由度滾動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括第一至第四接頭組件（A2、A4、A6、A8） 和第一至第四分叉組件（A1、A3、A5、A7）；每個(gè)接頭組件設(shè)有三個(gè)連接軸，每個(gè)分叉組件均設(shè)有三個(gè)連接管；第一分叉組件（A1） 還設(shè)有三個(gè)舵機(jī)，第二、第三、第四分叉組件（A3、A5、A7）均設(shè)有一個(gè)舵機(jī)；第一接頭組件（A2）與第一、第二、第三分叉組件（A1、A3、A5）通過(guò)銷(xiāo)釘固定；第二接頭組件（A4）與第二、第三、第四分叉組件（A3、A5、A7）通過(guò)銷(xiāo)釘固定；第三接頭組件（A6）與第一、第三、第四分叉組件（A1、A5、A7） 通過(guò)銷(xiāo)釘固定；第四接頭組件（A8）與第一、第二、第四分叉組件（A1、A2、A7）通過(guò)銷(xiāo)釘固定，通過(guò)上述的連接，該機(jī)構(gòu)由六個(gè)舵機(jī)控制實(shí)現(xiàn)變形與滾動(dòng)。

技術(shù)優(yōu)勢(shì):

由于機(jī)構(gòu)自由度為 6，其變形能力強(qiáng)，靈活度高，可方便控制機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)滾動(dòng)。此外，定點(diǎn)組件和支鏈便于模塊化設(shè)計(jì)。本發(fā)明可用于特種變形機(jī)器人的設(shè)計(jì)，利用機(jī)構(gòu)的外形變化， 實(shí)現(xiàn)復(fù)雜地面上的滾動(dòng)。進(jìn)一步地可設(shè)計(jì)制造特殊的地面?zhèn)刹闄C(jī)器人。

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