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CN201510141994.3

申請日:

2015.03.27

應用領域:  

可用于制作教具、玩具和各種四足機器人。

項目簡介:  

一種用于四足機器人的四葉草形狀的剛度可調柔順脊柱，脊柱包括彈性構件、剛性構件、俯仰方向拉緊繩索和偏轉方向拉緊繩索， 彈性構件和剛性構件均為四葉草截面形狀，彈性構件和剛性構件交替排列并且在四葉草結構葉瓣處留有穿繩孔，繩索沿著脊柱方向布置，其一端固定在脊柱末端，另一端通過穿繩孔延伸到脊柱的前端， 剛性構件沿徑向方向留有削邊以容納彈性構件在軸向拉緊的作用下產生的擠壓，通過分別改變俯仰方向的拉緊繩索和偏轉方向的拉緊繩索的拉緊程度可以實現(xiàn)柔順脊柱在俯仰和偏轉正交二維兩個方向的剛度可調。該發(fā)明通過將傳統(tǒng)足式機器人中的剛性軀干設計為具有四葉草形狀的剛度可調柔順脊柱，可以提高機器人的動態(tài)運動性能。

技術優(yōu)勢:

本發(fā)明所述的剛度可調柔順脊柱利用彈性材料在受到軸向壓力時剛度發(fā)生變化的特性， 通過四根繩索實現(xiàn)脊柱在俯仰和偏轉正交二維兩個方向的剛度可調，從而提高四足機器人的柔順性。

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