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CN201410211012.9

申請日:

2014.05.19

應(yīng)用領(lǐng)域:  

本發(fā)明涉及一種載運機器人，特別的涉及一種四支鏈并聯(lián)輪式管道機器人，其可利用伸縮機構(gòu)實現(xiàn)對不同直徑管道內(nèi)壁的適應(yīng)，也可利用輪式機構(gòu)實現(xiàn)移動，可作為檢測維修管道的載運工具，亦可應(yīng)用于軍用偵查工具和教學教具。

項目簡介:  

一種四支鏈并聯(lián)輪式管道機器人，包括第一到第三側(cè)桿系支鏈(B、C、D)和電動推桿系支鏈(A)。電動推桿系支鏈(A)中的第一空間鉸鏈(A-1)四周的三個方槽 a、b、c 分別與第一到第三側(cè)桿系支鏈(B、C、D)的第一桿(B-1、C-1、D-1)a 端連接，用銷軸固定并構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；電動推桿系支鏈(A)中的第二空間鉸鏈(A-7)四周的三個方槽 a、b、c 分別與第一到第三側(cè)桿系支鏈(B、C、D)的第二桿(B-3、C-3、D-3)a 端連接，用銷軸固定并構(gòu)成轉(zhuǎn)動副。這樣便完成了四條支鏈(A、B、C、D)的組裝。通過第一到第三側(cè)桿系支鏈(B、C、D)與管壁的支撐力，使機器人在管道中穩(wěn)定的行走， 并通過電動推桿系支鏈(A)的伸縮運動實現(xiàn)變徑，適應(yīng)不同直徑的管道。

技術(shù)優(yōu)勢:

整個機構(gòu)可以實現(xiàn)對較大范圍不同內(nèi)徑的管道進行適應(yīng)；該機構(gòu)僅需要控制中間一個推桿，來實現(xiàn)其自身縮放，在控制上較為容易；同時，利用主動輪系與被動輪系相結(jié)合，可使機器人移動平穩(wěn)可靠。  

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