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CN201410211307.6

申請日:

2014.05.19

應用領域:  

可以用作星球探測、物資運載和軍事偵察等領域。

項目簡介:  

單動力腿機構四足步行機器人，包括運載架(A)、b 至 e 組腿機構(B、C、D、E)，其中單組腿機構僅需要一個驅動電機，電機整周回轉實現(xiàn)機構的步行移動。通過調整上下曲柄桿件相位差，即b 至 e 第四桿(B-4、C-4、D-4、E-4)，可以完成對足端軌跡的調整，改變四足步行機器人的抬腿高度和跨步距離，提升地面通過性能。

技術優(yōu)勢:

本發(fā)明專利提出一種單動力腿機構四足步行機器人，單個腿以多連桿機構聯(lián)動代替多關節(jié)電機驅動，減少驅動電機數目，成本低廉，簡化控制算法，提升系統(tǒng)可靠性。同時該步行機器人通過調節(jié)腿部曲柄桿件相位，調整足端軌跡實現(xiàn)抬腿高度和跨步距離的改變，改善了單自由度腿部機構的局限性，提升該類步行機構的地面通過性和應用范圍。  

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